A história da Câmara Municipal de Cabo Frio está integrada a trajetória da cidade desde sua fundação em 1615 quando as sessões eram realizadas na casa de seus integrantes. O primeiro prédio da Câmara Municipal de Cabo Frio construído em 1660 e 1662, na Rua Direita, atual Érico Coelho era uma casa de dois pavimentos. Havia duas salas, uma servia para as sessões da Câmara e a outra para a audiência do Juiz. Funcionava também, na mesma sala, a cadeia pública.

Em virtude da precariedade do prédio foi alugada a casa do Sr. Joaquim Manoel Moreira, onde permaneceu até 1840. Neste mesmo ano, foi transferida para a casa do Sr. Joaquim Carvalho Malta, na Avenida Assunção, ficando lá estabelecida por vinte anos. Paralela às funções da Câmara, a casa servia como sala do Juiz da Comarca, arquivo público e enfermaria para os doentes afetados pela cólera em 1856.

Em 1860, a Câmara Municipal foi transferida para a casa do seu então presidente Dr. Francisco Manoel Soares de Souza onde ficou instalada por dois anos. Após curta estada muda-se para a casa do Comendador Antônio Garcia da Rosa Terra. Somente em 15 de maio de 1873, é oficializada a compra do atual prédio da Câmara Municipal de Cabo Frio, à Avenida Nossa Sra. D’Assunção.

Em 1897, surgiu a instituição Prefeitura no Brasil, mas em Cabo Frio apenas em 1922 tomou posse o Sr. Francisco Vasconcelos Costa, que foi o primeiro prefeito, até então a Câmara reinava soberana no Município. O Plenário da Casa Legislativa recebeu o nome de Oswaldo Rodrigues dos Santos, seu então Presidente no período de 1981 a 1983.

A Câmara Municipal de Cabo Frio possui um rico acervo documental de Atas de Sessões e documentos avulsos a partir do século XVIII, dentre os quais registros de presos na Cadeia Pública, no ano de 1840, onde consta registro de escravos fugidos e suas origens. Existe ainda no Arquivo Histórico da Câmara Municipal transcrição paleográfica das Atas relevantes do período de 1821 a 1829 e transcrição completa das Atas de 1830 a 1832.